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2019-8-26 12:33
一种织物分拣机器人自主分拣方法
发布者:admin 发布时间:2019-3-14 阅读:1016
项目编号: ZSZR2009011

 

应用行业领域

装备制造-机器人

适用范围

成果内容简介

本发明公开了一种织物分拣机器人自主分拣方法,以机器人获取的流水线上的织物的数字图像为研究对象,通过图像颜色空间转换,对HS颜色分量应用加权形式,应用Otsu自适应阈值方法实现图像分割,应用小波边缘检测,形态学轮廓补偿,提取织物轮廓;根据摄像机标定结果,获得织物的实际位置。同时,以HS颜色分量加权式为特征、以最小方差准则进行K-均值聚类方法分类;不同的织物类被设置到相应的放置位置,机器人根据放置位置,根据运动学方程,反解出各个关节的运动学参数,最终实施抓取动作。本发明一种织物分拣机器人自主分拣方法,不需要人工干预,能自主、高效准确而且稳定持久地实现织物的分拣。

前期应用示范情况

获得研发资助情况

联系人:杜颖楚

联系方式:18072238605

邮箱:249870833@qq.com

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